PI Denetleyici (PI Controller)
Ölçülen değer ile hedef arasındaki hatayı iki yoldan düzelten kapalı çevrim algoritmasıdır: oransal terim anlık hatayla orantılı tepki verir, integral terim ise biriken hatayı toplayarak kalıcı sapmayı sıfırlar. Kazançlar fazla yüksek seçilirse sistem hedefi aşar ve salınıma girer.
Oransal terim tek başına kullanıldığında sistem hedefe yaklaşır ama tam oturmaz; hata küçüldükçe düzeltme de küçülür ve kalıcı bir fark kalır. İntegral terim bu farkı zamanla biriktirip düzelterek sapmayı kapatır.
- Yüksek oransal kazanç: Hızlı tepki, ancak aşım ve titreşim riski.
- Yüksek integral kazanç: Kalıcı hata hızla kapanır, fakat sistem hedef etrafında salınmaya başlar.
- İntegral doyması: Motor sınırına dayandığında (örneğin akım limitinde) integral terim büyümeye devam ederse, sınırdan çıkıldığı anda çıkış fırlar. Bunu önlemek için birikim sınırlanır.
Ayar yaparken pratik yol, integral terimi kapatıp oransal kazancı salınım başlayana kadar artırmak, sonra bir miktar geri çekip integral terimi yavaşça devreye almaktır.
DC motor sürücülerinde PI genellikle hız veya akım çevriminde kullanılır. Akım çevrimi hız çevriminden çok daha hızlı çalışmalıdır; aksi hâlde iki çevrim birbiriyle yarışır ve kararsızlık doğar.
Bu terimin kullanıldığı bağlam: DC Motor Sürücü Seçim Rehberi